工业机器人的机械结构是机器人的主要基础理论和关键技术，也是现代机械原理研究的主要内容，机器人一般由驱动系统、执行机构、控制系统3个基本系统，以及一些复杂的机械结构组成。通常用自由度、工作空间、额定负载、定位精度、重复精度和最大工作速度等技术指标来描述机器人的性能。

“机器人”已是家喻户晓的“大明星”它正在迅速崛起，并对整个工业生产、太空和海洋探索以及人类生活的各方面产生越来越大的影响。但是，现实世界中的机器人，并不像普通人想象中那样完美。现有的机器人既不像神话和文艺作品所描写的那样智勇双全，也不如某些企业家和宣传家们所宣扬的那样多才多艺。

国际上对机器人的定义有很多。美国机器人协会(RIA)将工业机顺人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。”日本工业机器人协会(JIRA)将工业机器人定义为：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：“一种自动定位控制，可重复编程多功能的、多自由度的操作机。”操作机被定义为：“具有和人的手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。”国际标准化组织(ISO)曾于1984年将工业机器人定义为：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借肋于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。”